Mapa topográfico Peterslahr
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Peterslahr se situe au bord de la rivière Wied dans le paysage de « Lahrer Herrlichkeit », à environ 5 km au sud-ouest de la localité de Flammersfeld. Le village est accessible par la route départementale L267 qui serpente en vallée de la Wied. La plus haute élévation de Peterslahr est formée par le Menzenberg à 293 m d'altitude. Le territoire de la commune se trouve dans la parc naturel Rhin-Westerwald.